Hmm, of course ZeroMQ will be faster, it is designed to be and does not have a lot of the broker based functionality that the other two provide. The ZeroMQ site has a wonderful comparison of broker vs brokerless messaging and drawbacks & advantages of both.
RabbitMQ Blog:
RabbitMQ ve 0MQ mesajlaşmanın farklı yönlerine odaklanıyor. 0MQ, mesajların tel üzerinden nasıl aktarıldığına daha fazla odaklanır. Diğer taraftan RabbitMQ, mesajların nasıl depolandığına, filtreleneceğine ve izlendiğine odaklanır.
(Ben de RabbitMQ ile ZeroMQ kullanarak hakkında konuşur gibi yukarıdaki RabbitMQ yazı gibi)
So, what I'm trying to say is that you should decide on the tech that best fits your requirements. If the only requirement is speed, ZeroMQ. But if you need other aspects such as persistence of messages, filtering, monitoring, failover, etc well, then that's when u need to start considering RabbitMQ & Qpid.